基于步态规律的下肢康复机器人也称为下肢步态康复机器人，是康复训练机器人中的一种，它可以模拟人正常行走的姿态，对下肢有运动障碍的病人可以起到有效的康复作用。今天就来讲讲那些根据人体步态规律设计的康复训练机器人。
每天都走路的你，了解你的步态特征吗？
（走路动图）人们在正常行走过程中，从一只脚的脚跟离地跨出，到再次脚跟着地的过程，称为一个完整的步态周期。一个完整的步态周期分为支撑相和摆动相。
（支撑相，来源2）支撑相是指足部与地面接触的这一阶段的全过程，也开始于初始着地。一般情况下，支撑相约占步态周期的60%。
（摆动相，来源2）摆动相是指足部与地面无接触（在空中移动）肢体向前移动这一时期，并开始于脚抬离地面的瞬间（脚趾离地）。摆动相约占步态周期的40%。
在这一个周期内，踝关节在矢状面内的运动轨迹如下图蓝色实线所示。
（Google）下肢步态康复机器人
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